为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿（原点位置和三个坐标轴姿态），即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿。对于工业机器人，需要在末端法盘安装工具（Tool）来进行作业。为了确定该工具（Tool）的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS （Tool Coordinate System），TCS的原点就是TCP（Tool Center Point，工具中心点）。在机器人轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系的位姿记录到程序中执行。TCP类型的有：常规TCP，固定TCP，动态TCP。
 

       01、常规TCP：随机器人本体一起运动

工业机器人一般都事先定义了一个TCS，TCS的XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，原点则与法兰盘中心重合。虽然可以直接使用默认的TCP，但是在实际使用时，比如焊接，用户通常把TCP点定义到焊丝的**（实际上是焊枪tool的坐标系在tool0坐标系的位姿），那么程序里记录的位置便是焊丝**的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝**转动的姿态。
 

       02、固定TCP

将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上，胶罐喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标。
 

       03、动态TCP

随着更复杂的应用，TCP可以延伸到机器人本体轴外部（外部轴），应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。

随着工业的发展进程，工业自动化技术逐渐成熟。越来越多的高精密、高复杂程度的制造工业对生产精度提出了更高的需求，这大大推动了工业生产中机器人的使用。

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