机器人机械手维修人员必须注意细节故障问题。机器人机械手维修是恢复其技术性能关键性。如果用户更换新件，一味采取“换件修理”的方法，造成严重的浪费。排除故障及消除故障隐患，延长机械手使用寿命的有效手段。当前国内汽车维修行业已具有相当规模，而机器人机械手维修行业起步相对较晚，在维修中还存在着诸多技术问题。这些问题的存在，导致机械手维修质量不高，装备可靠性差，使消费者蒙受损失，甚至重大机器人机械手事故的发生。本文针对机器人机械手维修工作中遇到的常见技术问题做简要分析，旨在引起有关人员的重视。 

不检查新件质量，装配后出现故障的问题比较常见  　

在更换配件前，有些维修人员对新配件不做技术检查，拿来后直接安装到机器人机械手上，这种做法是不科学的。目前市场上出售的零配件质量良莠不均，一些假冒伪劣配件鱼目混珠；还有一些配件由于库存时间过长，性能发生变化，如不经检测，装配后常常引起故障的发生。1台上海120A推土机，柴油机机油冷却器冻裂，导致机油中进水，更换一新机油冷却器，起动试机，机油中仍然进水，又检查了其它部件，未找到故障原因。  　　

后拆开新机油冷却器边盖，发现边盖处的封油圈没有压实，导致机油和水发生混合，原因是机油冷却器质量不过关。1台ZL50装载机，柴油机机油压力过低，分析是机油滤清器堵塞，更换了一新机油滤清器，试机机油压力仍低。后检查或更换了所有可能导致机油压力低的零部件，但机油压力仍不能升高，*后在没有查到故障原因、机油压力偏低的情况下勉强使用，结果导致柴油机烧瓦抱轴、曲轴断裂、连杆弯曲，损失万余元。后经检查是由于更换的机油滤清器滤芯（粗滤器）已被过多的铁锈堵塞，原因是该滤清器长时间库存保管导致内部生锈。因此，在更换新配件前一定要进行必要的检查测试，检测包括外观及性能测试，确保新配件无故障，杜绝其引起的不必要麻烦。  　
　
不注意配件型号，配件代用或错用的现象较普遍  　

机器人机械手维修时，配件代用或错用的现象仍然较普遍，有些配件应急代用是可行的，但长时间使用却有害无益，影响机械手的安全和技术性能。有些维修人员对机械手结构、原理了解较少，很多零配件型号不符，但却认为只要能装上就行，不考虑能否发挥机械手的技术性能。如4120F柴油机应使用350瓦发电机，却使用500瓦发电机，浪费了功率；ZL50装载机使用QD274型启动机，却使用了QD50型启动机，因功率不足，柴油机起动困难；135系列增压和非增压柴油机的活塞、气门、摇臂等不通用，却常出现混用现象，使柴油机起动困难、功率降低，甚至酿成严重的机件损坏事故。1台6135ZD型增压柴油机，由于错用了非增压型柴油机活塞，装配后柴油机起动不着火，更换原型号活塞（增压型）后，柴油机顺利起动；不同型号的柴油机高压油管、喷油嘴偶件、柱塞偶件代用，导致喷油量及供油提前角发生变化；用残次品代替合格品，用铁丝、铁钉代替开口销，用钢筋、旧螺栓代替圆柱销等，质量无法保证，长期使用是绝不允许的。因此在给机器人机械手维修时，应尽量使用原装型号的配件，不可用其它型号配件代用，更不能错用。 

不能正确判断分析故障，盲目大拆大卸的现象司空见惯  　　

一些维修人员由于对机器人机械手结构、原理不清楚，不认真分析故障原因，不能准确判断故障部位，凭着“大概、差不多”的思想盲目对机械手大拆大卸，结果不但原故障未排除，而且由于维修技能和工艺较差，又出现新的问题。1台日产小松推土机，出现柴油机动力不足、机械手无法工作的故障，维修人员拆卸分解了PT喷油泵和喷油器也没有找到故障原因，更换1个喷油泵试验，故障依旧。*后检查故障是由于所用柴油内部杂质、水分过多引起，而此次拆卸却导致PT喷油泵的性能明显下降，柴油机功率不足。因此，当机械手出现故障后，要通过检测设备进行检测，如无检测设备，可通过“问、看、查、试”等传统的故障判断方法和手段，结合机器人机械手的结构和工作原理，确定*可能发生故障的部位。在判定机器人机械手故障时，一般常用“排除法”和“比较法”，按照从简单到复杂、先外表后内部、先总成再部件的顺序进行，切忌“不问青红皂白，盲目大拆大卸”。
  　　
盲目更换零部件，一味“换件修理”的现象不同程度地存在  　　

机器人机械手故障的判断和排除相对困难一些，有些维修人员一贯采用换件试验的方法，不论大件小件，只要认为可能是导致故障的零部件，一个一个更换试验，结果非但故障没排除，且把不该更换的零部件随意更换了，增加了消费者的开支。1台74式II型挖掘机，因转向困难到某厂维修，厂家更换了叶片泵（转向泵）、溢流阀、转向油缸等零部件也无济于事，后发现故障原因是转向油箱到叶片泵的一根液压油管内部老化胶脱，致使液压油液流量及压力不足所致。还有些故障零部件完全可以通过修理恢复其技术性能，如发电机、起动机、机油冷却器、齿轮油泵等出现故障，不需要复杂修理工艺即可修复，但维修人员却要求用户更换新件，一味采取“换件修理”的方法，造成严重的浪费。上述盲目换件试验和一味更换可修复零件的做法在一些修理单位还不同程度地存在着。在维修时，应根据故障现象认真分析判断故障原因及部位，对能修复的零部件要采取修理的方法恢复技术性能，杜绝盲目更换零部件的做法。  　　　

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

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